Maestría en Ingeniería Biomédica

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Examinando Maestría en Ingeniería Biomédica por Autor "Arciniegas Mayag, Luis Jordy"

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    Acceso Abierto
    Desarrollo e implementación de un exoesqueleto de miembro inferior en actividades de la vida diaria
    (2019-06-19) Arciniegas Mayag, Luis Jordy; Cifuentes García, Carlos Andrés; Múnera Ramirez, Marcela Cristina
    Esta tesis de maestría, muestra el desarrollo e implementación de un exoesqueleto de miembro inferior para el desarrollo de Actividades de la Vida Diaria (ADL). En este documento se muestra la integración mecatrónica, que incluye la implementación y caracterización de los sensores, para tener en cuenta la interacción física entre el humano y el robot (pHRI). El concepto de pHRI, es utilizado en diversas plataformas de rehabilitación para estimular la participación del paciente en las sesiones de terapia. Se expone la implementación del sistema de actuación, que asisten los movimientos de flexión y extensión de las articulaciones de la cadera y la rodilla. Posteriormente, se explica la metodología utilizada para la implementación de las estrategias de control, basados en un control de admitancia y un control de impedancia que tienen en cuenta la pHRI. Finalmente, se muestra el diseño experimental realizado para la caracterización del sistema de actuación; pruebas preliminares de los conceptos de control; y una prueba piloto con un sujeto sano, haciendo uso del exoesqueleto de miembro inferior unilateral, este muestra el desempeño de las estrategias de control aplicadas para la ADL de la marcha. Este proyecto se encuentra dentro del desarrollo de una plataforma robótica adaptable para rehabilitación y asistencia de la marcha denominada AGoRA.