Ítem
Acceso Abierto
Desarrollo e implementación de un exoesqueleto de miembro inferior en actividades de la vida diaria
Título de la revista
Autores
Arciniegas Mayag, Luis Jordy
Archivos
Fecha
2019-06-19
Directores
Cifuentes García, Carlos Andrés
Múnera Ramirez, Marcela Cristina
ISSN de la revista
Título del volumen
Editor
Universidad del Rosario
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Resumen
Esta tesis de maestría, muestra el desarrollo e implementación de un exoesqueleto de miembro inferior para el desarrollo de Actividades de la Vida Diaria (ADL). En este documento se muestra la integración mecatrónica, que incluye la implementación y caracterización de los sensores, para tener en cuenta la interacción física entre el humano y el robot (pHRI). El concepto de pHRI, es utilizado en diversas plataformas de rehabilitación para estimular la participación del paciente en las sesiones de terapia. Se expone la implementación del sistema de actuación, que asisten los movimientos de flexión y extensión de las articulaciones de la cadera y la rodilla. Posteriormente, se explica la metodología utilizada para la implementación de las estrategias de control, basados en un control de admitancia y un control de impedancia que tienen en cuenta la pHRI. Finalmente, se muestra el diseño experimental realizado para la caracterización del sistema de actuación; pruebas preliminares de los conceptos de control; y una prueba piloto con un sujeto sano, haciendo uso del exoesqueleto de miembro inferior unilateral, este muestra el desempeño de las estrategias de control aplicadas para la ADL de la marcha. Este proyecto se encuentra dentro del desarrollo de una plataforma robótica adaptable para rehabilitación y asistencia de la marcha denominada AGoRA.
Abstract
This master's thesis shows the development and implementation of a lower limb exoskeleton for the development of Activities of Daily Living (ADL). This paper shows mechatronic integration, including sensor implementation and characterization, to take into account the physical Human Robot Interaction (pHRI). The concept of pHRI is applied in different rehabilitation platforms to promote patient participation in therapy sessions. The implementation of the performance system is presented, which assists the flexion and extension movements of the hip and knee joints. Subsequently, the methodology involved in the implementation of the control strategies is presented, based on an admittance control and an impedance control that takes into account the pHRI.Finally, it is shown the experimental design made for the characterization of the performance system; preliminary tests of the control concepts; and a pilot test with a healthy subject, making use of the unilateral lower limb exoskeleton, this shows the performance of the control strategies applied for ADL as walking. This project is part of the development of an adaptive robotic platform for rehabilitation and walking assistance called AGoRA.
Palabras clave
Exoesqueleto , Miembro inferior , Rehabilitación , ADL
Keywords
Lower limb , Exoskeleton , Rehabilitation technology , ADL , pHRI
